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| 類別 | 項目 | 規格 |
| 紅外深度感測器 | 探測範圍 | 0.1 至 10 m |
| 探測 FOV | 20° | |
| 測量精準度 | 5%【適用於反射率為 10%-90% 的物體表面】 | |
| 機械臂 | 移動範圍 | 水平方向 0.22 m，垂直方向 0.15 m |
| 軸數 | 2 軸 | |
| 機械爪 | 開合距離 | 約 10 cm |
| 舵機 | 重量 | 約 70 g |
| 主體尺寸 | 44.2*22.6*28.6 mm | |
| 傳動比 | 512 | |
| 工作模式 | 角度模式、速度模式 | |
| 感測器轉接模組 | 接口類型 | IO 輸入、AD 輸入 |
| 接口數量 | 2 | |
| 電源管理模組 | 通訊接口 | CAN BUS*5 |
| 輸出 | USB Type-A 電源口：5V/2A 排針電源口：5V/4A TX30 電源口：12V/5A | |
| 輸入 | TX30 電源口：12V | |
| 相機 | 視角 | 120° |
| 照片最大解析度 | 2560×1440 | |
| 錄影解析度 | FHD：1920×1080 30p HD：1280×720 30p | |
| 影片最大碼率 | 16 Mbps | |
| 圖片格式 | JPEG | |
| 影片格式 | MP4 | |
| 影像感測器 | 1/4 英吋 CMOS 有效像素 500 萬 | |
| 工作環境溫度 | -10℃ 至 40℃ | |
| 窄角紅外發射器 | 有效射程 | 6 m（室內光照環境下） |
| 有效射擊寬度 | 40° 至 10° 範圍內變化 有效射程內，有效角度隨距離增大逐漸減小。 | |
| 廣角紅外發射器 | 有效射程 | 3 m（室內光照環境下） |
| 有效射擊寬度 | 360°（室內光照環境下） | |
| 擊打檢測模組 | 檢測要求 | 水晶彈直徑不小於 6 mm，擊中時速度不低於 20 m/s 且擊打行進方向與擊打檢測模組平面之間的夾角不小於 45°。 |
| 最大檢測頻率 | 15 Hz | |
| 機器人 | 重量 | 步兵機器人：約 3.4 kg 工程機器人：约 3.3 kg |
| 尺寸 | 步兵機器人：320×240×270 mm（長 ×寬 ×高） 工程機器人：410×240×330 mm（長 ×寬 ×高） | |
| 底盤運動速度範圍 | 0-3.5 m/s（前進） 0-2.5 m/s（後退） 0-2.8 m/s（橫移） | |
| 底盤最大旋轉速度 | 600°/s | |
| M3508I 無刷電機 | 無刷電機最大轉速 | 1000 rpm |
| 無刷電機最大扭矩 | 0.25 N*m | |
| 最大輸出功率 | 19 W | |
| 工作環境溫度 | -10℃ 至 40℃ | |
| 驅動方式 | FOC | |
| 控制方式 | 速度閉環 | |
| 保護方式 | 過壓保護 過熱保護 緩啟動保護 短路保護 晶片與感測器異常檢測保護 | |
| 雲台 | 可控範圍 | 俯仰：-20° 至 +35° 航向：±250° |
| 機械限位 | 俯仰：-24° 至 +41° 航向：±270° | |
| 最大旋轉速度 | 540°/s | |
| 抖動控制精度*（在平整路面且不進行水晶彈射擊情況下） | ±0.02° | |
| 水彈發射器 | 可控發射頻率 | 1-8 發 /s |
| 最大發射頻率 | 10 發 /s | |
| 水晶彈發射初速度 | 約 26 m/s | |
| 平均水晶彈裝載量 | 約 430 發 | |
| 智能中控 | 圖傳延遲（*視乎實際環境及移動裝置而定） | 直連模式：80-100 ms 路由器模式：100-120 ms （無干擾、無遮擋環境下測得） |
| 即時圖傳畫質 | 720p@30fps | |
| 即時圖傳最大碼率 | 6 Mbps | |
| 頻段 | 2.4 GHz, 5.1 GHz, 5.8 GHz | |
| 工作模式 | 直連模式，路由器模式 | |
| 傳輸距離（無干擾、無遮擋環境下測得） | 直連模式 FCC, 2.4 GHz 140 m, 5.8 GHz 90 m CE, 2.4 GHz 140 m, 5.8 GHz 70 m SRRC, 2.4 GHz 130 m, 5.8 GHz 130 m MIC, 2.4 GHz 140 m路由器模式 FCC, 2.4 GHz 180 m, 5.8 GHz 300 m CE, 2.4 GHz 180 m, 5.1 GHz 100 m SRRC, 2.4 GHz 180 m, 5.8 GHz 300 m 2.4 GHz 170 m, 5.1 GHz 180 m | |
| 發射功率 | 2.400-2.4835 GHz FCC: ≤30 dBm SRRC: ≤20 dBm MIC: ≤20 dBm5.150-5.250 GHz FCC: ≤30 dBm SRRC: ≤23 dBm MIC: ≤23 dBm5.725-5.850 GHz FCC: ≤30 dBm SRRC: ≤30 dBm | |
| 傳輸標準 | IEEE802.11a/b/g/n | |
| 智能電池 | 容量 | 2400 mAh |
| 標稱電壓 | 10.8 V | |
| 充電限制電壓 | 12.6 V | |
| 電池類型 | LiPo 3S | |
| 能量 | 25.92 Wh | |
| 重量 | 169 g | |
| 工作環境溫度 | -10℃ 至 40℃ | |
| 充電環境溫度 | 5℃ 至 40℃ | |
| 最大充電功率 | 29 W | |
| 續航 | 35 分鐘（*在平整路面以 2.0 m/s 勻速行駛測得） | |
| 整機待機續航 | 約 100 分鐘 | |
| 充電器 | 輸入 | 100-240 V，50-60 Hz，1 A |
| 輸出 | 電池接口：12.6 V=0.8 A 或 12.6 V=2.2 A | |
| 電壓 | 12.6 V | |
| 額定功率 | 28 W | |
| 水晶彈 | 直徑 | 5.9 – 6.8 mm |
| 重量 | 0.12 – 0.17 g | |
| App | App | RoboMaster |
| iOS | iOS 9.0 或更高版本 | |
| Android | Android 5.0 或更高版本 | |
| 儲存卡 | 支援存儲卡類型 | microSD 卡，最大支援 64GB |
| 其他 | 註解 | 1.室外或其它紅外線強烈的環境下，會影響紅外發射器使用。 2.使用純淨水，常溫下泡發約 4 小時。 |
DJI 機甲大師 RoboMaster EP 與 RoboMaster S1 有什麼區別？
RoboMaster EP 是一款基於 DJI RoboMaster 比賽打造的教育機器人拓展套裝，支援 RoboMaster S1 的所有功能，且加入 DJI 自研舵機、機械臂、機械爪等模組，開放 DJI 官方 SDK，兼容第三方開源平台硬件及第三方感測器，並且配套 DJI 精心編制的機器人課程體系。
DJI 機甲大師 RoboMaster EP 版步兵機器人與 RoboMaster S1 機器人有什麼區別？
RoboMaster EP 版步兵機器人開放了 DJI 官方 SDK，可獲取影片及音訊串流資料，實現更多人工智能的應用玩法，同時增加多個可拓展接口及實驗室程式設計模組。
DJI 機甲大師 RoboMaster EP 與 RoboMaster S1 各自的模組能否通用？
大部分模組（例如：智能中控，雲台，發射器，運動控制器）不可通用，小部分結構模組（例如：麥克納姆輪，裝甲，水晶彈）可通用。
DJI 機甲大師 RoboMaster EP 如何進行底盤雲台校準？
將 RoboMaster EP 機器人連接至 RoboMaster app，點擊 app 的 「設定」-「系統」-「機器人校準」，按提示進行操作。
*步兵機器人支援機器人雲台校準，工程機器人不支援機器人雲台校準。
DJI 機甲大師 RoboMaster EP 切換步兵機器人和工程機器人時是否需要切換 app？
步兵機器人和工程機器人均使用 RoboMaster app，無需切換。
將多個路由器設定為無線漫遊（同一個 Wi-Fi SSID），機器人在多個路由器之間能否無縫切換？
不可以，機器人在多個路由器之間切換會出現連接中斷的情況。
DJI 機甲大師 RoboMaster EP 連接方式有哪些？
RoboMaster EP 機器人與 app 有直連模式和路由器模式兩種連接方式。具體操作可查閱「RoboMaster S1/EP 系列教學影片——連接設備」。
DJI 機甲大師 RoboMaster EP 圖傳的有效傳輸距離是多少？
直連模式 :
FCC, 2.4 GHz 140 m, 5.8 GHz 90 m
CE, 2.4 GHz 130 m, 5.8 GHz 70 m
SRRC, 2.4 GHz 130 m, 5.8 GHz 90 m
MIC, 2.4 GHz 130 m
路由器模式 :
FCC, 2.4 GHz 190 m, 5.8 GHz 300 m
CE, 2.4 GHz 180 m, 5.8 GHz 70 m
SRRC, 2.4 GHz 180 m, 5.8 GHz 300 m
MIC, 2.4 GHz 180 m
*以上資料均於完全無信號干擾、無遮擋環境下測得，如有任何物體遮擋或者其他無線訊號干擾，圖傳距離和效果將會受影響。
DJI 機甲大師 RoboMaster EP 一塊電池續航時間是多久？滿充電需要多久？
整機續航時間約為 35 分鐘（由步兵機器人在平整路面以 2.0 m/s 的速度勻速行駛測得），充滿電約需 90 分鐘。
*整機待機續航時間約為 100 分鐘。
DJI 機甲大師 RoboMaster EP 最大行駛速度是多少？加速度是多少？
步兵機器人：最大前進速度是 3.5 m/s；後退速度是 2.5 m/s；橫移速度 2.8 m/s。加速度可在 RoboMaster app 「設定」-「控制」-「運動速度」-「自訂」中調節。 工程機器人：最大前進速度、後退速度、橫移速度均為 0.8 m/s。速度及加速度均不可自行設定。
DJI 機甲大師 RoboMaster EP 有哪些射擊類型？
射擊類型有兩種：紅外光束和水晶彈。出廠預設為紅外光束，可在應用程式「設定」-「控制」-「射擊類型」進行選擇。
*步兵機器人支援射擊，工程機器人不支援。
DJI 機甲大師 RoboMaster EP 有哪些可拼裝形態？
可拼裝成步兵機器人和工程機器人。有關步兵機器人及工程機器人的形態切換，可參閱說明書。
DJI 機甲大師 RoboMaster EP 有哪些可拓展接口？
可拓展接口除了運動控制器上的 PWM，SBUS，UART 以及智能中控上的 USB 等接口外，RoboMaster EP 還提供感測器轉接模組（支援 ADC 採樣接口和 IO 接口的感測器）和電源管理模組（支援 CAN BUS 通訊接口）這兩個拓展模組，支援多種接口感測器。
能否用手柄控制 DJI 機甲大師 RoboMaster EP？
手柄可用於控制底盤、雲台及發射器模組，暫無法控制機械臂和機械爪。
DJI 機甲大師 RoboMaster EP 行人跟隨功能的有效檢測距離是多少？
使用行人跟隨功能時，行人和機器人需保持 2-5 米距離。
*步兵機器人支援行人跟隨功能，但工程機器人不支援。
DJI 機甲大師 RoboMaster EP 實驗室支援哪些程式設計語言？
目前支援 Scratch 3.0 和 Python 3.6 兩種語言。
DJI 機甲大師 RoboMaster EP 支援程式設計的模組有哪些？
程式設計可控部件多達 50 個，包括底盤電機、雲台、發射器、裝甲、LED 燈等模組。
DJI 機甲大師 RoboMaster EP 可以通過程式設計實現哪些人工智能模式？
可以通過程式設計實現自動巡線、視覺標籤識別、行人跟隨、掌聲識別、姿勢識別、RoboMaster S1 機器人識別。
RoboMaster S1 是否支援升級至 DJI 機甲大師 RoboMaster EP？是否增加機械臂等配件就可以使用 RoboMaster EP 的功能？
1.RoboMaster S1 不支援升級至 RoboMaster EP，RoboMaster EP 亦不支援降級至 RoboMaster S1。
2.兩者的接口配置、硬件均有差異，S1 增加拓展配件後也無法使用 EP 的功能。
如何啟用 DJI 機甲大師 RoboMaster EP？
首次使用 RoboMaster EP，RoboMaster app 會有初始化流程，請按提示進行啟用操作。
如何升級 DJI 機甲大師 RoboMaster EP 韌體？
1.整機韌體升級可查閱「RoboMaster S1/EP 系列教學影片——韌體升級」；
2.連接舵機/感測器轉接模組/紅外深度感測器模組後，請先確保各模組編號不衝突（*檢查舵機模組是否編號衝突，請在「設定」-「拓展機構」頁面查看所有已連接的舵機能否正常顯示）；若提示編號衝突，請根據提示重新接入對應模組，接入成功後如需升級模組，app 會彈出「韌體版本不一致」的提示，請依照程式的提示進行升級；
3.其他模組的韌體升級請依照 app 提示進行操作。
能否使用電腦升級 DJI 機甲大師 RoboMaster EP？
可用 Windows/Mac 作業系統的電腦版 RoboMaster app 升級 RoboMaster EP 機器人。
如何正確組裝 DJI 機甲大師 RoboMaster EP 機械臂並接入機器人？
1.組裝步驟請查閱「DJI 機甲大師 RoboMaster EP 教學影片——機械臂組裝」。
2.關於機械臂的接入，請進入 RoboMaster 程式「設定」-「拓展模組」-「機械臂接入」，按照提示操作。
3.接入機械臂後，請在程式「設定」-「拓展模組」中機械臂下方選擇校準，按照提示操作。
如何進行機械臂的校準？如何進行校準？
機械臂需要進行校準后才能正常使用。機械臂校準可在 RoboMaster 程式「設定」-「拓展模組」中機械臂下方選擇校準，按照提示進行操作。
如何使用 DJI 1240BA 舵機？
DJI 1240BA 舵機為匯流排（RS485）舵機，同時兼容 PWM 方式。
1.當作為 EP 機械臂驅動時，系統會自動切換至匯流排模式。使用方法如下：
a）舵機的預設編號為 1-2 ，而機械臂的左右舵機支援的編號範圍為 1-3，使用時請先確認舵機是否在機械臂的舵機支援編號範圍，若不是，請先在 app 中進行「舵機接入」更換舵機編號。
b）將舵機連接至機械臂後，需要在程式的「設定」-「拓展模組」中完成「機械臂接入」方能正常使用。
2.當作為獨立舵機使用時，可以使用 PWM 控制或者匯流排控制。
*舵機組裝成機械臂驅動後，無法作為獨立舵機控制。若要作為獨立舵機使用，需要先在程式的「設定」-「拓展模組」中將機械臂拆除。
3.匯流排模式和 PWM 模式會根據輸入訊號自動切換，無需手動切換。PWM 訊號為 50Hz，2.5%-12.5% 占空比對應 0-360°。
DJI 機甲大師 RoboMaster EP 最多可接入多少個舵機？
最多可接入 3 個舵機。
如何設定 DJI 1240BA 舵機的工作模式？
舵機具備兩種工作模式：
1、位置模式。舵機轉到指定位置後停止。
2、速度模式。舵機按指定方向和速度連續轉動。
兩種模式可以通過 Scratch 程式設計、Python 程式設計或 SDK 接口進行設定。具體操作請查閱「程式設計模組手冊」和 「開發者文檔」。
DJI 機甲大師 RoboMaster EP 最多可接入多少個紅外深度感測器？多少個感測器轉接模組？多少個電源轉接模組？
最多可接入 4 個紅外深度感測器；6 個感測器轉接模組；1 個電源轉接模組。
DJI 機甲大師 RoboMaster EP 感測器轉接模組支援哪些感測器？
感測器轉接模組支援 ADC 接口和 IO 接口兩種類型的感測器。例如：ADC 類型感測器如光敏電阻感測器，尋跡感測器等，開關類型感測器如微動開關等。
如何使用感測器轉接模組？
1.將感測器和感測器轉接模組的 PIN 針一一對應接入，操作詳情請查閱說明書和模組絲印；
2.可按照 RoboMaster 程式「設定」-「拓展模組」-「感測器轉接模組接入」的提示進行感測器轉接模組的接入；
3.在實驗室或第三方平台中發送或獲取感測器資料。具體操作請查閱「RoboMaster EP 用戶手冊」。
在實驗室中讀取感測器轉接模組的數值沒有反應？
1.確認是否存在編號衝突的情況；
2.確定是否有外接感測器；
3.檢查實驗室中運行的程式是否正確。
同一部 DJI 機甲大師 RoboMaster EP 機器人，每次通電後是否均需要更改感測器轉接模組/紅外深度感測器編號？
不需要。如模組已有編號，且與其他同類型模組編號無衝突，每次通電後無需重新進行模組接入及編號。若提示編號衝突，請根據提示重新接入對應模組。
DJI 機甲大師 RoboMaster EP 支援使用第三方廠商遙控器嗎？
通過 SBUS 接口，可與支援 SBUS 協定的遙控器連接。
水晶彈的材質是否安全？需要泡發多久？水晶彈和泡發用水的比例是多少？泡發後可保存多久？
RoboMaster S1 的水晶彈由安全無毒的化合物製成，吸水膨脹，請按要求使用。常溫下使用純淨水泡發約 4 小時即可。建議每 500 發水晶彈使用 1000 毫升水泡發。水晶彈離水後水分蒸發會導致體積縮小，為保證使用體驗，建議離水存放不超過 24 小時（常溫常濕度下），且使用密封瓶保存以延長存放時間。
DJI 機甲大師 RoboMaster EP 兼容哪些第三方平台？
具有串口/Wi-Fi/乙太網/USB（支援 RNDIS 協定) 的第三方平台，例如 MicroBit，Arduino，樹莓派等
DJI 機甲大師 RoboMaster EP 通過明文 SDK 可以控制哪些模組？
底盤，雲台，發射器，擊打檢測模組，PWM 接口等模組。詳情請查閱「開發者文檔」。
DJI 機甲大師 RoboMaster EP 通過明文 SDK 能夠獲取哪些資訊？
底盤座標位置及姿態，雲台姿態，裝甲板狀態，掌聲識別資訊，影片流，音訊流。詳情請查閱「開發者文檔」。
DJI 機甲大師 RoboMaster EP 可以通過 SDK 拓展哪些人工智能應用？
可以在 DJI 機甲大師 RoboMaster EP 機載第三方計算設備（樹莓派，Jetson Nano 等）或在電腦端通過 SDK 獲取 EP 的音訊及影片等多種機器人感測器的資料，並對機器人進行控制。基於這些計算設備的算力進行人工智能應用的開發，例如人臉檢測，表情識別，語音辨識，語義理解，避障運動規劃等應用。
第三方平台如何連接至 DJI 機甲大師 RoboMaster EP？
可以通過以下四種方式與機器人建立連接：
直連模式：直接通過 Wi-Fi 連接
路由器模式：通過路由器實現多級組網
USB 模式：通過機器人智能中控的 USB 接口與使用者的電腦連接（電腦需支援 RNDIS 功能）
串口模式：通過與機器人運動控制器的 UART 連接
DJI 機甲大師 RoboMaster EP 如何使用串口/網路連接發送無效如何進行排查？
1.確認操作平台是否已連接 EP；
2.使用串口/網路連接的命令以分號結束，同時發送多條 SDK 命令，命令之間以分號間隔；
3.確認是否進入 SDK 模式。
DJI 機甲大師 RoboMaster EP 串口預設配置？
傳送速率 115200，數據位元 8 bit，沒有奇偶校驗，1 位停止位。
      |   電話：04-2375-3535 傳真：04-2256-9949 統編：90386785 E-mail：service@oursteam.com.tw LINE ID：@oursteam |  |  |  |  |
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